2014.2.4 digital shooting target マシン状況覚え書き
memo.txt
・トイガンに取り付けたレーザビーム光をセンスして表示する
・表示可能距離はネットで届く範囲
・基本動作 ：
・USBカメラから320x240のデータをリードし、一番明るいアドレスをビームの最大値箇所とする
xyアドレスデータはカメラを裏からセンスしていることから左右反転してする
得点の演算は以下の式で求める
底辺と高さから距離（半径）を求める==点数の元データとなる
___________
c = Ｖ a*a + b*b (ルート a二乗 + b二乗)
残像ポイントはアレイに記憶する
・データが無くなった段階で最終ポイントとし、表示する
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USBカメラ 表示エリア
<---CAM_W--> <---- Text_img_X ---->
320*3color 700
<----Text_W-->
500
<------>Circle_X（半径）
250
__________ CAM_H _____________________ Circle_Y:240
| |↑ | | | ↑ ↑
| |｜ | | | ｜ ｜
| + |｜240 | | | ｜ ｜
| |｜ | + | | ↓ Text_img_Y(480)
|_________|↓ | | | ｜
| | | ｜
|_____________|_______| ↓
-------------------------------------------------------------------------------
・ホスト名 ：target
・ＩＤ ：xxyyzz
・Ｐ／Ｗ ：xxxxx
・起動と終了 ：
起動 ・プッシュスイッチ：赤を押すと3.3v駆動のPICマイコンに接続のリレーがONし
5VをRaspberryPiに供給
・同一RUNが起動中は自動的にkillされる
終了 ・VNC画面にてshutdownさせる
・プッシュスイッチ：白を数秒間押すと、RaspberryPiのシェル
(shutdown-daemon2.sh)がshutdownコマンドを実行し、RaspberryPiの
GPIOからPICマイコンに知らせてリレーをOFFする
・メール出力 ：・立ち上げ時及びhi-score出力時にメールで知らせる
メールの宛先はファイル「init.dat」に記載し立ち上げ時に読み込む
・ネット接続 ：有線LAN、無線LANともにDHCP接続
アクセスポイントを自動選択・接続処理
予定していた無線LAN環境が接続できないかもしれない無い場合は
iphone5の「インターネット共有」をONにしておき、起動する
・ssidは、立ち上げ時に起動するシェルコマンドのパラメータで知らせる
set_ssid.shの内容
cd /home/xxxxxxx/pi_LAN_wireless/c
./set_ssid ssid-1 iphone5-ssid
・端末接続 ：・PC・SSH2/VNC：DHCPアドレス（192.168.0.xxx)
・IPAD・VNC ：target.local
avahi-daemonをインストール
アプリ「PocketCloud」でVNC接続し「target.local」で接続
また、ipadのsshアプリでも同様に接続できる
・DFによる使用率確認：76% (2014.2.5現在)
・開発途中で以下を実行し節約する
# apt-get autoremove
# apt-get autoclean
# apt-get clean
・立ち上げ時に動くシェル等：
・/etc/init.d/rc.localに以下を記述
mkdir -p /var/log/ConsoleKit
mkdir -p /var/log/samba
mkdir -p /var/log/fsck
mkdir -p /var/log/apt
mkdir -p /var/log/ntpstats
chown root.ntp /var/log/ntpstats
chown root.adm /var/log/samba
touch /var/log/lastlog
touch /var/log/wtmp
touch /var/log/btmp
chown root.utmp /var/log/lastlog
chown root.utmp /var/log/wtmp
chown root.utmp /var/log/btmp
su -c /ramdisk.sh
su -c /set_ssid.sh
su -c /vnc_camera.sh
su -c /home/pi/pi_shutdown/shutdown-daemon2.sh &
su -c /target.sh
（suコマンド：-c ： 起動したシェルにコマンド COMMAND を渡す)
・RaspberryPiのtargetアプリ関連
基本言語はc++であるが(流用している為）、開発は通常のc言語
ディレクトリ：/home/xxyyzz/123456/abcdefg
main関数 ：target01.cpp
コンパイル/リンク：make (必要に応じてMakefileを修正する)
実行シェル ：target.sh
export DISPLAY=:1.0
cd /home/xxyyzz/123456/abcdefg/
./target01 10 &
実行コマンド ：target01
設定ファイル ：Point_data2.txt
得点ファイル ：score/yyyymmddhhmmnn_data.txt
： hi_score/hi_score.dat
logファイル ： /ramdisk/ssid_log
得点表示 ：IPADでのVNC表内容にて
hi-score ：10回の平均点の最大値、file[hi_score/hi_score.dat]にw/r
1st 〜10th：1桁と２桁で表示
AVL ：10回の平均値,11回目はクリアされ１回目となる
Restart ：ダブルクリックで得点表をクリア
SaveDATA ：ダブルクリックで1st〜AVLまでの値を途中でもファイルにセーブする
Preset_brightness:
ダブルクリックでカメラのブライトネス再自動調整
Re_Display ：ダブルクリックで残像を表示する
再度ダブルクリックで表示を消去
Spot_Adustment:
ダブルクリックでポイントの位置調整を為の表示をする
ファイルの内容を変更するとスポットの位置が変わる
-------------------------------------------------------------------------------
・外部ファイル
Point_data2.txt
score/yyyymmddhhmmss_data.txt ：10回毎にスコアを記録
hi_score/hi_score.dat ：hi-scoreを記録
/ramdisk/ssid_log ：アプリケーションのエラー等のlog
/ramdisk/ssid ：立ち上げ時にSSIDの検索等で使用するｗｋファイル
・処理
jobチェック：二重ranを防止
init：ファイルread、各設定、led点灯等
startメール出力
usbカメラの初期設定
usbカメラからデータreadし、明るさ等を確保、設定
hi-scoreの表示
whileループ
キー入力待ち
コマンドチェックと処理
カメラ入力処理
一番明るい所を探す
ポイントを表示
消えた場合は得点表示
終了処理
・コンパイル・リンク関連
#include <time.h>
#include <stdio.h>
#include <math.h>
#include "wiringPi.h"
#include "pi_gpio.h"
#include "cv.h"
#include "highgui.h"
-rw-r--r-- root root Makefile
-rwxr-xr-x root root target.sh
-rwxr-xr-x root root target01
-rw-r--r-- root root target01.cpp
-rw-r--r-- root root make_piHiPri_obj
-rw-r--r-- root root piHiPri.c
-rw-r--r-- root root piHiPri.o
-rw-r--r-- root root pi_gpio.h
-rw-r--r-- root root make_wiringPi
-rw-r--r-- root root wiringPi.c
-rw-r--r-- root root wiringPi.h
-rw-r--r-- root root wiringPi.o
drwxr-xr-x root root hi_score
drwxr-xr-x root root score
-rw-r--r-- root root Point_data2.txt
-rw-r--r-- root root init.dat
Makefileの内容------------------------------------------------------------
CC = gcc -lm -o3
LDFLAGS = -lopencv_legacy -lopencv_highgui -lopencv_core -lopencv_ml
-lopencv_video -lopencv_imgproc -lopencv_calib3d -lopencv_objdetect
wiringPi.o piHiPri.o -L/usr/lib
CPPFLAGS = -O3 -I/usr/include/opencv -I/usr/include/opencv2
all:target01
make_piHiPri_objの内容----------------------------------------------------
gcc -c piHiPri.c -o piHiPri.o
make_wiringPiの内容-------------------------------------------------------
gcc -c wiringPi.c -o wiringPi.o
# echo $PATH
/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin
#define WINNAME "TARGET" // window name
#define Point_f "Point_data2.txt"
#define Hi_Score_f "hi_score/hi_score.dat"
------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------
-----2014.5 以下を追加-------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------
構成
・マイコン ：RaspberryPi 512K + picマイコン + 少しの回路
・カメラ ：広角USBカメラ BSW20KM11-BK
・バッテリー：ANKER Astro M3 モバイルバッテリー 13000mAh
・ケース ：DVDケース（100円ショップ)
・レーザー光：銃側に取り付けるレーザー光（ポインター）
・その他 ：LED,ボタンスイッチ等
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RsspberryPiの主なインストールプログラム
apache2
cmake
cpp
g++
gcc
git
git-core
i2c-tools
m4
make
nano
perl
php5
python
sendmail
ssh
vlc
------------------------------------------------------------------------------
ファイル構成
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/public_html/index.html // webをトップページを指す(target/hp02.php)
/public_html/target/hp02.php // main program
/public_html/target/hp02.js
/public_html/target/set_date.php
/public_html/target/set_date.js
/public_html/target/set_date.cgi
/public_html/target/put_date.cgi
/public_html/target/OUT_Circle_img.jpg
/public_html/target/f_write.cgi
/public_html/ramdisk/ip_adds // 接続しているip-addressがセットされる
/public_html/ramdisk/w_sign // ビーム光線（的）のデータがセットされる
/public_html/ramdisk/OUT_Circle_img.jpg // カメラでとらえた的の画像がセットされる
------------------------------------------------------------------------------
/ramdisk/ssid // wlan0（無線LAN)の情報をセット
/ramdisk/job_chk.txt // 実行中jobをチェックするためのワークファイル
/ramdisk/ssid_log // logファイル
------------------------------------------------------------------------------
/home/kaiya/pi_camera/raspusb/target01.cpp // mainファイル（ソース）
/home/kaiya/pi_camera/raspusb/target01 // mainファイル（実行）
/home/kaiya/pi_camera/raspusb/piHiPri.c
/home/kaiya/pi_camera/raspusb/piHiPri.o
/home/kaiya/pi_camera/raspusb/pi_gpio.h
/home/kaiya/pi_camera/raspusb/wiringPi.c
/home/kaiya/pi_camera/raspusb/wiringPi.h
/home/kaiya/pi_camera/raspusb/wiringPi.o
/home/kaiya/pi_camera/raspusb/make_piHiPri_obj // obj作成用バッチ
/home/kaiya/pi_camera/raspusb/make_wiringPi // obj作成用バッチ
/home/kaiya/pi_camera/raspusb/simpleface.cpp // 未使用（顔認証）
------------------------------------------------------------------------------
/home/kaiya/pi_camera/raspusb/Point_data2.txt // 以下が内容
# #=コメント
# filename Point_data2.txt
# カメラが読み込んだデータとのマッチングテーブル
#
A 20 # 的の表示残像数(After_Image)
w 160 # w=320のx中心点 160+-n
h 117 # H=240のy中心点 120+-n
# 9〜0 : 中心からの距離で9=>9点で最も内側のサークルの位置
a 0 # a=10 中心からの距離 10点を意味する
9 9 # 9 中心から２番目までの距離 9点を意味する
8 18
7 28
6 37
5 46
4 56
3 65
2 74
1 83
0 92 # 一番外側の円の位置
X 92 # サークル間間隔x10の値 XYnの値
b 1 # bright : 明るさをセンスする時の対象カラー 0:青 1:緑 2:赤
end 9999
------------------------------------------------------------------------------
/home/kaiya/pi_camera/raspusb/init.dat // 以下が内容(mail関連)
# file-name : init.dat
# mail file
T To: xxxxx@xx.xxxx.ne.jp
# C Cc: yyyyy@yyyy.ne.jp
# C Cc: zzzzz@zz.zzzz.ne.jp
C Cc: aaaa@icloud.com
# F From: xxxxx@www.shellvalley.0t0.jp
F From: xxxxx@xx.xxxx.ne.jp
end
------------------------------------------------------------------------------
/home/kaiya/pi_camera/raspusb/Makefile // 以下が内容
CC = gcc -lm -o3
LDFLAGS = -lopencv_legacy -lopencv_highgui -lopencv_core -lopencv_ml -lopencv_video -lopencv_imgproc -lopencv_calib3d -lopencv_objdetect wiringPi.o piHiPri.o -L/usr/lib
CPPFLAGS = -O3 -I/usr/include/opencv -I/usr/include/opencv2
all:target01
------------------------------------------------------------------------------
/home/kaiya/pi_camera/raspusb/target.sh // 以下が内容
export DISPLAY=:1.0
cd /home/kaiya/pi_camera/raspusb/
./target01 &
------------------------------------------------------------------------------
/home/kaiya/pi_camera/raspusb/target01.sh // 以下が内容(デバッグ用)
export DISPLAY=:1.0
cd /home/kaiya/pi_camera/raspusb
./target01
------------------------------------------------------------------------------
/home/kaiya/pi_camera/raspusb/hi_score/hi_score.dat // hi-scoreを記録する
内容（例）：82 20140501125513
------------------------------------------------------------------------------
/home/kaiya/pi_camera/raspusb/score/20140501153500_data.txt // scoreを記録する
内容（例）：
1 0 0.0
2 0 0.0
3 0 0.0
4 6 6.3
5 6 6.3
6 6 6.3
7 6 6.3
8 0 0.0
9 0 0.0
10 4 4.3
AVL 2 2.9
------------------------------------------------------------------------------
/etc/init.d/rc.local の追加内容
mkdir -p /var/log/ConsoleKit
mkdir -p /var/log/samba
mkdir -p /var/log/fsck
mkdir -p /var/log/apt
mkdir -p /var/log/ntpstats
mkdir -p /var/log/apache2
chown root.ntp /var/log/ntpstats
chown root.adm /var/log/samba
# 起動時、自動的にLastlogとwtmp、btmpファイルの空ファイルを作成
touch /var/log/lastlog
touch /var/log/wtmp
touch /var/log/btmp
chown root.utmp /var/log/lastlog
chown root.utmp /var/log/wtmp
chown root.utmp /var/log/btmp
su -c /ramdisk.sh
su -c /set_ssid.sh
su -c /chk_ipadds.sh
su -c /vnc_camera.sh
su -c /home/pi/pi_shutdown/shutdown-daemon2.sh &
# startx
/etc/init.d/apache2 restart
su -c /target.sh
------------------------------------------------------------------------------
/home/pi/pi_shutdown/shutdown-daemon2.sh // 以下が内容
#!/bin/sh
GPIO=4 # pin7=(GPIO-04)
PUSHTIME=4 #
LED=2 # LED pin3=(GPIO-02)
echo "$GPIO" > /sys/class/gpio/export
echo "in" > /sys/class/gpio/gpio$GPIO/direction
echo "low" > /sys/class/gpio/gpio$GPIO/direction
echo "$LED" > /sys/class/gpio/export
echo "out" > /sys/class/gpio/gpio$LED/direction
echo "1" > /sys/class/gpio/gpio$LED/value
sleep 1
echo "0" > /sys/class/gpio/gpio$LED/value
sleep 1
echo "1" > /sys/class/gpio/gpio$LED/value
sleep 1
echo "0" > /sys/class/gpio/gpio$LED/value
sleep 1
echo "1" > /sys/class/gpio/gpio$LED/value
sleep 1
echo "0" > /sys/class/gpio/gpio$LED/value
cnt=0
while [ $cnt -lt $PUSHTIME ] ; do
data=`cat /sys/class/gpio/gpio$GPIO/value`
if [ "$data" -eq "1" ] ; then
cnt=`expr $cnt + 1`
else
cnt=0
fi
sleep 1
done
s
echo "1" > /sys/class/gpio/gpio$LED/value
shutdown -h now
------------------------------------------------------------------------------
/ramdisk.sh // 以下が内容
mkdir /ramdisk
mount -t tmpfs -o size=50m /dev/shm /ramdisk
chmod 777 /ramdisk
mkdir /public_html/ramdisk
mount -t tmpfs -o size=50m /dev/shm /public_html/ramdisk
chmod 777 /public_html/ramdisk
------------------------------------------------------------------------------
/target.sh // 以下が内容
export DISPLAY=:1.0
cd /home/xxxxx/pi_camera/raspusb/
./target01 &
------------------------------------------------------------------------------
/set_ssid.sh // 以下が内容
cd /home/xxxxx/pi_LAN_wireless/c
./set_ssid airstation3 kazu-iphone5
------------------------------------------------------------------------------
/vnc_camera.sh // 以下が内容
su -c "tightvncserver" root
# su -c "vncserver :1 geometry 1024x768 -depth 16" root
su -c "vncserver :1 geometry 1024x500 -depth 16" root
# su -c "export DISPLAY=:1.0" root
------------------------------------------------------------------------------