telloをPCで飛ばそう joystickルーチン変更版

①操作方法

②telloを飛ばそう・ソース（映像表示、録画、ジョイスティック）

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①操作方法

モード１です




録画開始を押すと以下の画像が現れる




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　　②telloを飛ばそう・ソース

• /* ###############################################################################
  
   file name tello_xxxx.go
  
  PC変更によりjoystickが動かなくなった為変更した。
  
  ①　PCとtello をwifiで接続する
  ②　/c/msys64/mingw64.exe を実行する
  　	$ go run tello_xxxx.go  <--- 実行する
  
    PC画面にカメラ映像が出るはず
    joystickの操作で飛行開始（下記参照）
  
  ③ 飛行後は必ずプログラムを終了させること（joystickで12番を2回クリック)
  
  以下はスタート時の画面のコピー
  
  ==================================================================================
  ==================================================================================
  yyyy@DESKTOP-15DPINR MINGW64 /f/go/tello_2
  $ go run tello_20191217_good.go
  2019/12/17 16:31:50 Initializing connections...
  2019/12/17 16:31:50 Initializing devices...
  2019/12/17 16:31:50 Initializing device Tello-216C9B011274873 ...
  2019/12/17 16:31:50 Robot tello initialized.
  2019/12/17 16:31:50 Starting Robot tello ...
  2019/12/17 16:31:50 Starting connections...
  2019/12/17 16:31:50 Starting devices...
  2019/12/17 16:31:50 Starting device Tello-216C9B011274873...
  2019/12/17 16:31:50 Starting work...
  Slow=2
  
  録画表示が出ない時は[options]スイッチオン
  録画のON／OFFは[options]スイッチO N／OFF
  ファイル名チェック中: tello_1.mp4
  f_name_A= tello_20191217163150.mp4  <--- ファイル名が重なる場合は左記のように年月日時分秒とする
  Joystick 0 connected
  Joystick 1 connected
  
  [13628 ms] Button:8     state:1  <===== ボタン12を2回クリックでプログラム終了
  [13754 ms] Button:8     state:0
  [13871 ms] Button:8     state:1
  [13989 ms] Button:8     state:0
  END--------------
  exit status 1
  
  ==================================================================================
  ==================================================================================
  
  ④ 主な機能等
  
  	ジョイスチック機能／telloのカメラ映像をPCに映し出し機能
  	tello映像を記録する機能／「録画」文字をPC画面に表示／非表示する機能
  	ジョイスティックの操作画面表示
  ----------------------------------------------------------------
  ⑤	　実行に必要なファイル等
  
   tello_xxxx.go          ==> コンパイルで　tello_xxxx.exe　   　飛行プログラム
   rokuga_img.go 	　　　　==> コンパイルで　rokuga_img.exe　　　【録画】表示プログラム
   img_out.go 	　　　　==> コンパイルで　img_out.exe　　 　  【joystick操作画面】表示プログラム
   joystick_tec2.png		==> 画像データjoystick操作画面
   button1.png			==> 画像データ
   button2.png			==> 画像データ
  
   tello_1.mp4　　　　　　　　==> 録画した映像データ
   tello_20191217153329.mp4 　==> 録画した映像データ（ファイル名を変えている）
    
  
  　joystickでの操作
   ---------------------------------------------------------------
  |        12                         11                          |
  |        |~|                        |~|           9             |
  |         ~                          ~           |~~|           |
  |                                                |  |           |
  |           5                     1               ~~            |
  |           o                     o         |~~|      |~~|      |
  |           |                     |         |  |      |  |      |
  |           |                     |          ~~        ~~       |
  |   8  o----+----o 7       3 o----+----o 4       |~~|           |
  |           |                     |              |  |           |
  |           |                     |               ~~            |
  |           o                     o               10            |
  |           6                     2                             |
  |_______________________________________________________________|
  
   1: 上昇　2: 下降 3: 左移動　4: 右移動
   5: 前進  6: 後退 7: 右回転  8: 左回転
   9: 2回クリックでtaleoff
  10: 2回クリックでLAND
  11: 1回録画ONで開始　トグルで録画ストップ
  12: 2回クリックでプログラム終了
  
  ----------------------------------------------------------------------------------------------
  パスの設定
  
  $ echo $PATH （：で改行させている）
  /mingw64/bin:
  /mingw64/bin:
  /usr/local/bin:/usr/bin:
  /bin:
  /c/Windows/System32:
  /c/Windows:
  /c/Windows/System32/Wbem:
  /c/Windows/System32/WindowsPowerShell/v1.0/:
  /usr/bin/site_perl:
  /usr/bin/vendor_perl:
  /usr/bin/core_perl:
  /c/Go/bin:
  /c/Program Files (x86)/MPlayer for Windows:
  /c/Program Files/ffmpeg/bin:
  /c/Program Files (x86)/mingw-w64/i686-8.1.0-posix-dwarf-rt_v6-rev0/mingw32/bin:
  /c/Program Files/CMake/bin:
  /c/Users/yyyy/go/src/gocv.io/x/gocv:
  /c/opencv/build/bin
  
  以下の設定も必要かも
  
  $ pwd
  /c/msys64/etc
  
  file : profile の最終行に追加
  
  PATH=$PATH:/c/Go/bin
  PATH=$PATH:/c/"Program Files (x86)"/"MPlayer for Windows"
  PATH=$PATH:/c/"Program Files"/ffmpeg/bin
  PATH=$PATH:/c/"Program Files (x86)"/mingw-w64/i686-8.1.0-posix-dwarf-rt_v6-rev0/mingw32/bin
  PATH=$PATH:/c/"Program Files"/CMake/bin
  PATH=$PATH:/c/Users/yyyy/go/src/gocv.io/x/gocv
  PATH=$PATH:/c/opencv/build/bin
  export PATH
  -----------------------------------------------------------------------------------------------
  その他注意
  
  $ pwd
  /c/users/yyyy/go/src/github.com
  
  yyyy@DESKTOP-15DPINR MINGW64 /c/users/yyyy/go/src/github.com
  $ ls -l
  合計 0
  drwxr-xr-x 1 yyyy yyyy 0 12月 11 15:00 bmizerany
  drwxr-xr-x 1 yyyy yyyy 0 12月 11 15:00 cpuguy83
  drwxr-xr-x 1 yyyy yyyy 0 12月 11 15:02 donovanhide
  drwxr-xr-x 1 yyyy yyyy 0 12月 11 15:01 eclipse
  drwxr-xr-x 1 yyyy yyyy 0 12月 11 15:00 go-ble
  drwxr-xr-x 1 yyyy yyyy 0 12月 11 14:59 gobuffalo
  drwxr-xr-x 1 yyyy yyyy 0 12月 11 14:59 gofrs
  drwxr-xr-x 1 yyyy yyyy 0 12月 12 15:46 go-gl
  drwxr-xr-x 1 yyyy yyyy 0 12月 11 14:48 golang
  drwxr-xr-x 1 yyyy yyyy 0 12月 11 15:01 gorilla
  drwxr-xr-x 1 yyyy yyyy 0 12月 17 15:28 hajimehoshi    <-----  要確認
  drwxr-xr-x 1 yyyy yyyy 0 12月 11 15:00 hashicorp
  drwxr-xr-x 1 yyyy yyyy 0 12月 11 15:02 hybridgroup
  drwxr-xr-x 1 yyyy yyyy 0 12月 13 11:53 lxn
  drwxr-xr-x 1 yyyy yyyy 0 12月 11 15:02 nats-io
  drwxr-xr-x 1 yyyy yyyy 0 12月 11 15:00 pkg
  drwxr-xr-x 1 yyyy yyyy 0 12月 11 15:00 sigurn
  drwxr-xr-x 1 yyyy yyyy 0 12月 11 15:00 urfave
  drwxr-xr-x 1 yyyy yyyy 0 12月 11 15:01 veandco        <------ 要確認
  -----------------------------------------------------------------------------------------------
  -----------------------------------------------------------------------------------------------
  -----------------------------------------------------------------------------------------------
  */
  
  package main
  
  import (
  	"fmt"
      "time"
  	"os"
      "os/exec"
  	"github.com/veandco/go-sdl2/sdl"
      "gobot.io/x/gobot"
      "gobot.io/x/gobot/platforms/dji/tello"
      "sync/atomic"
  	"math"
      "bufio"
      "strings"
  	"strconv"
  	"regexp"
  )
  type pair struct {
      x float64
      y float64
  }
  var leftX, leftY, rightX, rightY atomic.Value
  var	Mark = 0
  
  const	offset = 32767.0				// joystickの最大値(0-31767)
  var		Slow = 2
  
  var		ctrl_point_RRL float64 = 1000	// ペジェ曲線の制御ポイント値 右スティックの左右
  var		ctrl_point_RUD float64 = 1000	// ペジェ曲線の制御ポイント値 右スティックの上下
  var		ctrl_point_LRL float64 = 1000	// ペジェ曲線の制御ポイント値 左スティックの左右
  var		ctrl_point_LUD float64 = 1000	// ペジェ曲線の制御ポイント値 左スティックの上下
  
  const YYYYMMDDHHMISS1 = "20060102150405"		// 	固定値
  const YYYYMMDDHHMISS2 = "06-1.23:4:5"
  
  var f_name_A	string
  var f_name		string	= "tello_"
  var f_num		int		= 1
  var f_mp4		string	= ".mp4"
  // var f_mp4	string	= ".mov"
  var ret			int		= 0
  var end_count	= 0				// ジョイティック2回押しで終了させる時のカウンター
  
  var takeoff_cnt	= 0				// ジョイティック2回押しでtakeoff
  var land_count	= 0				// ジョイティック2回押しでLAND
  var share_count = 0				// share_count2回押しでプログラム終了
  
  var toff_tm[2]string			// takeoffで使用
  var toff_int[2]int				// takeoffで使用
  var land_tm[2]string			// LANDで使用
  var land_int[2]int				// LANDで使用
  var fin_tm[2]string				// プログラム終了で使用
  var fin_int[2]int				// プログラム終了で使用
  
  var joysticks [16]*sdl.Joystick
  
  // ############################################################################
  func main(){
  
  	var event sdl.Event
  	var running bool
  
  	sdl.Init(sdl.INIT_JOYSTICK)
  	defer sdl.Quit()
  	sdl.JoystickEventState(sdl.ENABLE)
  
      drone := tello.NewDriver("8888")
  	cmd := exec.Command("./rokuga_img.exe")
  	j_cmd := exec.Command("./img_out.exe")
  	j_cmd.Start()								// joystick画像の表示
  // ----------------------------------------------------------------------------
      work := func() {
          leftX.Store(float64(0.0))
          leftY.Store(float64(0.0))
          rightX.Store(float64(0.0))
          rightY.Store(float64(0.0))
  
           drone.On(tello.ConnectedEvent, func(data interface{}) {
              fmt.Println("Connected")
              drone.StartVideo()
              drone.SetVideoEncoderRate(4)
              gobot.Every(100*time.Millisecond, func() {
                  drone.StartVideo()
              })
          })
          mplayer := exec.Command("mplayer", "-fps", "30", "-")
          mplayerIn, _ := mplayer.StdinPipe()
          if err := mplayer.Start(); err != nil {
              fmt.Println("mplayer-St ",err)
              return
          }
          drone.On(tello.VideoFrameEvent, func(data interface{}) {
              pkt := data.([]byte)
              if _, err := mplayerIn.Write(pkt); err != nil {
                  fmt.Println("mplayer-Wr ",err)
              }
          })
  
  // ffmpeg
  
  		f_name_A = f_name + strconv.Itoa(f_num) + f_mp4
  
  		fmt.Printf("Slow=%d\n\n",Slow)
  		fmt.Printf("録画表示が出ない時は[options]スイッチオン\n")
  		fmt.Printf("録画のON／OFFは[options]スイッチO N／OFF\n")
  
  		ret = f_chk(f_name_A)
  		if ret == 1 {					// ファイル名が存在した
  			var time_stmp string
  			get_timestamp(&time_stmp) 				// 引数のstringポインタにセット
  			f_name_A = f_name + time_stmp + f_mp4
  			fmt.Println("f_name_A=",f_name_A)
  		}
  		c := []string {"ffmpeg", "-i", "-", "-acodec", "copy", "-vcodec", "copy", f_name_A} // スライスの定義
  //							-i（インプットファイル指定）の"-" は pipe:0（標準入力） と同じ（？？）
  
  		ffmpeg := exec.Command(c[0], c[1:]...)
  		ffmpegIn, _ := ffmpeg.StdinPipe()
  //
  		if err := ffmpeg.Start(); err != nil {
  			fmt.Println("ffmpeg-St エラー ",err)
  			os.Exit(1)
  		}
  		drone.On(tello.VideoFrameEvent, func(data interface{}) {
  			if Mark == 1{
  //				fmt.Println("121--------------options_press -----録画開始",)
  				pkt := data.([]byte)
  				if _, err := ffmpegIn.Write(pkt); err != nil {
  					fmt.Println("ffmpeg-Wr File Name OK? ",err)
  					os.Exit(1)
  				}
  			}
  		})
  // ----------------------------------------------------------------------------
  		running = true
  		for running {
  // ----------------------------------------------------------------------------
  			for event = sdl.PollEvent(); event != nil; event = sdl.PollEvent() {
  				if takeoff_cnt > 0{							// TakeOff ボタンが押されている
  					get_timestamp(&toff_tm[1]) 				// 引数のstringポインタにセット
  					toff_int[0], _ = strconv.Atoi(toff_tm[0])
  					toff_int[1], _ = strconv.Atoi(toff_tm[1])
  					if (toff_int[1] - toff_int[0]) > 3 {	
   	 					takeoff_cnt = 0
  					}
  				}
  				if land_count > 0{							//  ボタンが押されている
  					get_timestamp(&land_tm[1]) 				// 引数のstringポインタにセット
  					land_int[0], _ = strconv.Atoi(land_tm[0])
  					land_int[1], _ = strconv.Atoi(land_tm[1])
  					if (land_int[1] - land_int[0]) > 3 {	
   	 					land_count = 0
  					}
  				}
  				if share_count > 0{							//  ボタンが押されている
  					get_timestamp(&fin_tm[1]) 				// 引数のstringポインタにセット
  					fin_int[0], _ = strconv.Atoi(fin_tm[0])
  					fin_int[1], _ = strconv.Atoi(fin_tm[1])
  					if (fin_int[1] - fin_int[0]) > 3 {	
   	 					share_count = 0
  					}
  				}
  // イベント
  				switch t := event.(type) {
  					case *sdl.QuitEvent:
  						running = false
  					case *sdl.JoyDeviceAddedEvent:
  						joysticks[int(t.Which)] = sdl.JoystickOpen(int(t.Which))
  						if joysticks[int(t.Which)] != nil {
  							fmt.Printf("Joystick %d connected\n", t.Which)
  							if int(t.Which) > 0 {
  								fmt.Printf("Connect!!!--------------- %d \n",int(t.Which))
  							}
  						}
  					case *sdl.JoyDeviceRemovedEvent:
  						if joystick := joysticks[int(t.Which)]; joystick != nil {
  							joystick.Close()
  						}
  						fmt.Printf("Joystick %d disconnected\n", t.Which)
  					case *sdl.JoyAxisEvent:
  // ジョイスチック ##############################################################
  						switch {
  // **** right Stick 上下	****  
  				            case t.Axis == 5:
  			 		            switch {
  						            case t.Value < -10:
  									fmt.Printf("Up %d\n",t.Value)
  						                drone.Up(validatePitch_SP( float64(t.Value) , offset , ctrl_point_RUD))
    	  	  				            case t.Value > 10:
     	   	   					  			fmt.Printf("Down %d\n",t.Value)
   	 	 			   		   	        drone.Down(validatePitch_SP(float64(t.Value), offset, ctrl_point_RUD))
   	 	  	  	 		           default:
                  	 		               drone.Up(0)
  		 	  	    	       }
  // **** right Stick 左右	****  
  		 		            case t.Axis == 2:
  					            switch {
  						            case t.Value < -10:
  										fmt.Printf("LEFT %d\n",t.Value)
  										drone.Left(validatePitch_SP(float64(t.Value), offset,ctrl_point_RRL) / Slow)
  						            case t.Value > 10:
    	  		   							fmt.Printf("Right %d\n",t.Value)
             	     			     		drone.Right(validatePitch_SP(float64(t.Value), offset,ctrl_point_RRL) / Slow)
   	 	  		 		    	    default:
                	 			           drone.Right(0)
   	 	 	    	 	      }
  // **** Left Stick 上下	****  
  				            case t.Axis == 1:
  								switch {
  									case t.Value < -10:
  										fmt.Printf("Forward %d\n",t.Value)
  							            drone.Forward(validatePitch_SP( float64(t.Value) , offset,ctrl_point_LUD) / Slow)
     	   		 						case t.Value > 10:
  		 		   				  		fmt.Printf("Backward %d\n",t.Value)
   	 	   								drone.Backward(validatePitch_SP(float64(t.Value), offset,ctrl_point_LUD) / Slow)
  									default:
  										drone.Forward(0)
  		 	    		       }
  // **** Left Stick 回転	****  
   	 						case t.Axis == 0:
  								switch {
  									case t.Value > 20:
  										fmt.Printf("Clockwise %d\n",t.Value)
  										drone.Clockwise(validatePitch_SP(float64(t.Value), offset,ctrl_point_LRL) / Slow)
  									case t.Value < 20:
  										fmt.Printf("CounterClockwise %d\n",t.Value)
  										drone.CounterClockwise(validatePitch_SP(float64(t.Value), offset,ctrl_point_LRL) / Slow)
  									default:
  										drone.Clockwise(0)
  								}
  						}
  // *** ball **************
  					case *sdl.JoyBallEvent:
  						fmt.Printf("[%d ms] Ball:%d\txrel:%d\tyrel:%d\n",t.Timestamp, t.Ball, t.XRel, t.YRel)
  					case *sdl.JoyButtonEvent:
  // *** ボタン ************
  						fmt.Printf("[%d ms] Button:%d\tstate:%d\n",t.Timestamp, t.Button, t.State)
  		    	        switch {
  // TakeOff *** 右ボタン上 ****  
  		 		            case t.Button == 3:
  		   			  			if t.State == 0{
  									if takeoff_cnt < 1 {
  										get_timestamp(&toff_tm[0]) 				// 引数のstringポインタにセット
  										takeoff_cnt = 1
  									}else {
  										get_timestamp(&toff_tm[1]) 				// 引数のstringポインタにセット
   	 									takeoff_cnt = 0
  										toff_int[0], _ = strconv.Atoi(toff_tm[0])
  										toff_int[1], _ = strconv.Atoi(toff_tm[1])
  										if (toff_int[1] - toff_int[0]) < 1 {	
  											fmt.Printf("--TakeOff--\n")
   	 										drone.TakeOff()
  										}
  									}
  								}
  // LAND *** 右ボタン下　****  
  		 		            case t.Button == 1:
  		   			  			if t.State == 0{
  									if land_count < 1 {	
  										get_timestamp(&land_tm[0]) 				// 引数のstringポインタにセット
  										land_count = 1
  									}else {
  										get_timestamp(&land_tm[1]) 				// 引数のstringポインタにセット
   	 									land_count = 0
  										land_int[0], _ = strconv.Atoi(land_tm[0])
  										land_int[1], _ = strconv.Atoi(land_tm[1])
  										if (land_int[1] - land_int[0]) < 1 {	
  											fmt.Printf("--LAND--\n")
  								            drone.Land()
  										}
  									}
  								}
  // program STOP!! **** 左SHARE ボタン　****  
  		 		            case t.Button == 8:
  		   			  			if t.State == 0{
  									if share_count < 1 {
  										get_timestamp(&fin_tm[0]) 				// 引数のstringポインタにセット
  										share_count = 1
  									}else {
  										get_timestamp(&fin_tm[1]) 				// 引数のstringポインタにセット
   	 									share_count = 0
  										fin_int[0], _ = strconv.Atoi(fin_tm[0])
  										fin_int[1], _ = strconv.Atoi(fin_tm[1])
  										if (fin_int[1] - fin_int[0]) < 1 {	
  // ***　録画ストップ ********
  											if Mark == 1 {
  												fmt.Println("options_press -----録画STOP ")
  												Mark = 0;
  												cmd.Process.Kill()
  												cmd.Wait()
  											}
  // program end **************
  											fmt.Printf("END--------------\n")
  											 os.Exit(1)
  		 	 							}
  									}
  								}
  // 録画**** 右Optionsボタン***  
  		 		            case t.Button == 9:
  		   			  			if t.State == 0{
  									if Mark == 0 {
  										Mark = 1
  										cmd.Start()
  										fmt.Printf("\n実行中: pid=%d Mark=%d\n", cmd.Process.Pid,Mark)
  											time.Sleep(1 * time.Second) 
  									}else {
  										fmt.Println("options_press -----録画STOP ")
  										Mark = 0;
  										cmd.Process.Kill()
  										cmd.Wait()
  										fmt.Printf("Kill後:%d Mark=%d ", cmd.Process.Pid,Mark)
  									}
  									fmt.Println("ON-OFFで録画開始\n")
  								}
  						}
  /*
  					case *sdl.JoyHatEvent:
  // ###ボタン　#########################################################################################
  						fmt.Printf("[%d ms] Hat:%d\tvalue:%d\n",
  						t.Timestamp, t.Hat, t.Value)
  						if t.Value == 0 {
   							 fmt.Printf( " Value=(%d) exit \n",t.Value)
  							 os.Exit(1)
   						} else{
  	 						 fmt.Printf( " Value=.(%d)\n",t.Value)
  						}
  */
  					default:
  						fmt.Printf("Unknown event\n")
  				}
  			}
  			sdl.Delay(8)
  //			sdl.Delay(16)
  		}
  	}
  	robot := gobot.NewRobot("tello",
          []gobot.Connection{},
          []gobot.Device{drone},
          work,
      )
      robot.Start()
  }
  func getLeftStick() pair {
      s := pair{x: 0, y: 0}
      s.x = leftX.Load().(float64)
      s.y = leftY.Load().(float64)
      return s
  }
  // =========================================================
  func getRightStick() pair {
      s := pair{x: 0, y: 0}
      s.x = rightX.Load().(float64)
      s.y = rightY.Load().(float64)
      return s
  }
  // =========================================================
  // input 1-line
  func StrStdin() (stringInput string) {
      scanner := bufio.NewScanner(os.Stdin)
      scanner.Scan()
      stringInput = scanner.Text()
      stringInput = strings.TrimSpace(stringInput)
      return
  }
  // ====== ファイル名チェック================================
  func f_chk(f_name string)(int) {				// 戻り値はint
  	f, _ := os.Open(f_name)
  	defer f.Close()
  	if fi, err := f.Stat(); err == nil {
  		fmt.Printf("ファイル名チェック中: %s\n", fi.Name())
  //		fmt.Printf("ファイルサイズ(byte): %d\n", fi.Size())
  //		fmt.Printf("モード: %s\n", fi.Mode())
  //		fmt.Printf("ディレクトリ? :%t\n", fi.IsDir())
  		return 1
  	}else {
  		return 0
  	}
  }
  // ====== タイムスタンプの作成============================
  
  func get_timestamp(stmp *string ) {				// 
  	t := time.Now()
  	const YYYYMMDDHHMISS1 = "20060102150405"
  	 time_stmp := fmt.Sprintln(t.Format(YYYYMMDDHHMISS1))
  //	fmt.Printf("[85  :  time_stmp=%s]",time_stmp)
  	rep:= regexp.MustCompile(`\n`)
  	time_stmp = rep.ReplaceAllString(time_stmp,"")
  //	fmt.Printf("[88 : time_stmp=%s]\n",time_stmp)
  	*stmp = time_stmp
  }
  // ====== ペジェ直線の作成============================
  // ---------------------------------------------------------------------
  // fx2:x方向の位置  offset(終点） fy2:y方向点
  // スピードアップのため　float64=>int64　に変換している
  // 同２乗を関数math.Powでなく、積にて実施
  // ---------------------------------------------------------------------
  func validatePitch_SP(fx2 float64, offset float64,fy2 float64) int {
  	var y3 int64 = int64(offset)
  	var y2 int64 = int64(fy2)
  	var tt int64 = int64(math.Abs(fx2) / offset * 100)
  	var t00 int64= 100 - tt
  
  // fmt.Printf("tt=%d---",tt)
  	if tt >= 1 {
  		if tt <= 100 {
  //			yyy := math.Pow((1 - tt) , 2.0) + (2 * (1 - tt) * tt * y2) + (math.Pow(tt , 2.0) * y3)
  //			yyy := (((100 - tt) * (100 - tt)) + (2 * (100 - tt) * tt * y2) + ((tt * tt) * y3)) / 100
  			yyy := ((t00 * t00) + (2 * t00 * tt * y2) + ((tt * tt) * y3)) / 100
  			zzz := int(int64(yyy / y3))
  // 201908 fmt.Printf("tt=%d zzz=%d \n",tt,zzz)
  			return zzz
  		}
  		return 100
  	}
  	return 0
  }
  // -----------------------------------------------------------------------------------
  // EOF
  
  
  
  //----------------------------------------------------------
  // --------------------------------------------------------